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人間の腕はどれくらい自由なの?

機構学ってのからリンクと接点の数で計算式があるのよ
なんか可笑しくて笑える考え方なので使ってみたww
おもに空間機構でいくよ

こんな感じだね↓

|①-②-③-

節点
①:肩 自由度=回転3
②:肘 自由度=回転1
③:手首 自由度=回転3

リンク=4個 体、上腕、下腕、手

N:リンク数 J:節点数 fi:自由度
F(自由度)=6(N-J-1)+∑fi(i=1~J)

N=4 J=3 f1=3,f2=1,f3=3 なので
自由度は

6x(4-3-1)+(3+1+3)
=7

どうやら片腕で7らしい。

いや・・・指があるでしょ!
しかし、5本あるのにどうやってもとめるのか

~~~注意:文献が無いのでここから私の考え~~~

クローズドループが望ましいでしょ
物を持った時にちょうどその機構が取られるので
空気をリンクとして捉える

|①-②ー③ー④
|         |
|⑧-⑦-⑥-⑤
|         |
|⑨-⑩-⑪-⑫
|         |
     ・     
     ・
     ・

こうなるわけでして
この時、左端のリンクと⑤の間は、④と⑫からのリンクで
拘束されてしまう。
拘束されてしまうというか、ある程度の自由度は効くので


|①-②ー③ー④
|         |
|         ⑤
|         |
|⑨-⑩-⑪-⑫

という風に省略をしていける。
この時、⑤の自由度は・・
回転2、並進1で自由度が3なのだ。
※回転は、手と指の間の関節と同じだけど
関節が複数あり、指を伸ばしたり、曲げたりすることで1軸の
並進運動ができる為、並進は1なのだ

⑤みたいなのが、3個あるのでこうなる



|①-②ー③ー④
|         |
|         ⑤
|         |
|         ⑥
|         |
|         ⑦
|         |
|⑩-⑨-⑧--

最後は親指なので


N=10 J=10
f1=f10=2
f2=f3=f9=1
f4=f8=6(相手は物との節点で自由度は高い)
f5=f6=f7=3

F=6x(10-10-1)+(f1~f10の和)

=-6+(2+2+1+1+1+6+6+3+3+3)
=28-6
=22

自由度は22あるっぽいね

腕と合わせれば

29!

なんだか意味不明www


こんなことより、
最近ファミリーマートから異臭がすごいんだけど!!
これじゃファミマの自由度は1になるわ

※あの臭さが有るか無いかで決まるから

犯人はチーズ風味のアレ






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テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

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